| 指令类型 | 指令 | 说明 |
|---|---|---|
|
程序的调用 |
ProcCall |
调用例行程序 |
| 程序的调用 |
CallByVar |
经过带变量的例行程序名称调用例行程序 |
| 程序的调用 |
RETURN |
返回原例行程序 |
|
例行程序内的逻辑控制 |
CompactIF |
假如条件知足，就履行一条指令 |
| 例行程序内的逻辑控制 |
IF |
当知足不一样的条件时，履行对应的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 |
FOR |
依据指定的次数，重复履行对应的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 |
WHILE |
假如条件知足，重复履行对应的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 |
TEST |
对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 |
GOTO |
跳转到例行程序内标签的地点 |
| 例行程序内的逻辑控制 |
Label |
跳转标签 |
|
停止程序履行 |
Stop |
停止程序履行 |
|
停止程序履行 |
EXIT |
停止程序履行并严禁在停止处再开始 |
|
停止程序履行 |
Break |
暂时停止程序的履行，用于手动调试 |
|
停止程序履行 |
ExitCycle |
中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行 |
|
赋值指令 |
:= |
对程序数据进行赋值 |
|
等候指令 |
WaitTime |
等候一个指定的时间程序再往下履行 |
|
等候指令 |
WaitUntil |
等候一个条件知足后程序持续往下履行 |
|
等候指令 |
WaitDI |
等候一个输入信号状态为设定值 |
|
等候指令 |
WaitDO |
等候一个输出信号状态为设定值 |
|
程序说明 |
comment |
对程序进行说明 |
|
程序模块加载 |
Load |
从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存 |
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程序模块加载 |
UnLoad |
从运转内存中卸载一个程序模块 |
|
程序模块加载 |
StartLoad |
在程序履行的过程中 , 加载一个程序模块到运转内存中 |
|
程序模块加载 |
WaitLoad |
当 StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用 |
|
程序模块加载 |
CancelLoad |
撤消加载程序模块 |
|
程序模块加载 |
CheckProgRef |
检查程序引用 |
|
程序模块加载 |
Save |
保留程序模块 |
|
程序模块加载 |
EraseModule |
从运转内存删除程序模块 |
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变量功能 |
TryInt |
判断数据是不是有效的整数 |
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变量功能 |
OpMode |
读取目前机器人的操作模式 |
|
变量功能 |
RunMode |
读取目前机器人程序的运转模式 |
|
变量功能 |
NonMotionMode |
读取程序任务目前能否无运动的履行模式 |
|
变量功能 |
Dim |
获得一个数组的维数 |
|
变量功能 |
Present |
读取带参数例行程序的可选参数值 |
|
变量功能 |
IsPers |
判断一个参数是不是可变量 |
|
变量功能 |
IsVar |
判断一个参数是不是变量 |
|
变换功能 |
StrToByte |
将字符串变换为指定格式的字节数据 |
|
变换功能 |
ByteTostr |
将字节数据变换成字符串 |
|
速度设定 |
MaxRobspeed |
获得目前型号机器人可实现的最大 TCP速度 |
|
速度设定 |
VelSet |
设定最大的速度与倍率 |
|
速度设定 |
SpeedRefresh |
更新目前运动的速度倍率 |
|
速度设定 |
Accset |
定义机器人的加快度 |
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速度设定 |
WorldAccLim |
设定大地坐标中工具与载荷的加快度 |
|
速度设定 |
PathAccLim |
设定运动路径中 TCP的加快度 |
|
轴配置管理 |
ConfJ |
关节运动的轴配置控制 |
|
轴配置管理 |
ConfL |
线性运动的轴配置控制 |
|
奇怪点的管理 |
SingArea |
设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式 |
|
地点偏置功能 |
PDispOn |
激活地点偏置 |
|
地点偏置功能 |
PDispSet |
激活指定数值的地点偏置 |
|
地点偏置功能 |
PDispOff |
封闭地点偏置 |
|
地点偏置功能 |
EOffsOn |
激活外轴偏置 |
|
地点偏置功能 |
EOffsSet |
激活指定数值的外轴偏置 |
|
地点偏置功能 |
EOffsOff |
封闭外轴地点偏置 |
|
地点偏置功能 |
DefDFrame |
经过三个地点数据计算出地点的偏置 |
|
地点偏置功能 |
DefFrame |
经过六个地点数据计算出地点的偏置 |
|
地点偏置功能 |
ORobT |
从一个地点数据删除地点偏置 |
|
地点偏置功能 |
DefAccFrame |
从原始位代和替代位代定义一个框架 |
|
软伺服功能 |
SoftAct |
激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能 |
|
软伺服功能 |
SoftDeact |
封闭软伺服功能 |
|
机器人参数调整功能 |
TuneServo |
伺服调整 |
|
机器人参数调整功能 |
TuneReset |
伺服调整复位 |
|
机器人参数调整功能 |
PathResol |
几何路径精度调整 |
|
机器人参数调整功能 |
CirPathMode |
在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式 |
|
空间监控管理 |
WZBoxDef |
定义一个方形的监控空间 |
|
空间监控管理 |
WZCylDef |
定义一个圆柱形的监控空间 |
|
空间监控管理 |
WZSphDef |
定义一个球形的监控空间 |
|
空间监控管理 |
WZHomejointDef |
定义一个关节轴坐标的监控空间 |
|
空间监控管理 |
WZLimjointDef |
定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间 |
|
空间监控管理 |
WZLimsup |
激活一个监控空间并限制为不行进入 |
|
空间监控管理 |
WZDOSet |
激活一个监控空间并与一个输出信号关系 |
|
空间监控管理 |
WZEnable |
激活一个暂时的监控空间 |
|
空间监控管理 |
WZFree |
封闭一个暂时的监控空间 |
|
机器人运动控制 |
MoveC |
TCP圆弧运动 |
|
机器人运动控制 |
MoveJ |
关节运动 |
|
机器人运动控制 |
MoveL |
TCP线性运动 |
|
机器人运动控制 |
MoveAbsJ |
轴绝对角度地点运动 |
|
机器人运动控制 |
MoveExtJ |
外面直线轴和旋转轴运动 |
|
机器人运动控制 |
MoveCDO |
TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号 |
|
机器人运动控制 |
MoveJDO |
关节运动的同时触发一个输出信号 |
|
机器人运动控制 |
MoveLDO |
TCP线性运动的同时触发一个输出信号 |
|
机器人运动控制 |
MoveCSync |
TCP圆弧运动的同时履行一个例行程序 |
|
机器人运动控制 |
MoveJSync |
关节运动的同时履行一个例行程序 |
|
机器人运动控制 |
MoveLSync |
TCP线性运动的同时履行一个例行程序 |
|
搜寻功能 |
SearchC |
TCP圆弧搜寻运动 |
|
搜寻功能 |
SCarchL |
TCP线性搜寻运动 |
|
搜寻功能 |
SearchExtJ |
外轴搜寻运动 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggIO |
定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggInt |
定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggCheckIO |
定义一个指定的位仪进行 I/O 状态的检查 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TrjggEquip |
定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggRampAO |
定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggC |
带触发事件的的圆弧运动 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggJ |
带触发事件的关节运动 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggL |
带触发事件的的线性运动 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggLI0s |
在一个指定的地点触发输出信号的线性运动 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
StepBwdPath |
在 RESTART的事件程序中进行路径的返回 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggStopProc |
在系统中创立一个监控办理， 用于在 STOP和 QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作 |
|
指定地点触发信号与中断功能 |
TriggSpeed |
定义模拟输出信号与实质 TCP速度之间的配合 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
StopMove |
停止机器人运动 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
StartMove |
从头启动机器人运动 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
StartMoveRetry |
从头启动机器人运动及有关的参数设定 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
StopMoveReset |
对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
StorePath |
储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合） |
|
犯错或中断时的运动控制 |
RestoPath |
从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合） |
|
犯错或中断时的运动控制 |
C1earPath |
在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
PathLevel |
获得目前路径级别 |
|
犯错或中断时的运动控制 |
SyncMoveSuspend |
在 StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合） |
|
犯错或中断时的运动控制 |
SyncMoveResume |
在 StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合） |
|
犯错或中断时的运动控制 |
IsStopMoveAct |
获得目前停止运动标记符 |
|
外轴的控制 |
DeactUnit |
封闭一个外轴单元 |
|
外轴的控制 |
ActUnit |
激活一个外轴单元 |
|
外轴的控制 |
MechUnitLoad |
定义外轴单元的有效载荷 |
|
外轴的控制 |
GetNextMechUnit |
检索外轴单元在机器人系统中的名字 |
|
外轴的控制 |
IsMechUnitActive |
检查外轴单元状态是激活 / 封闭 |
|
独立轴控制 |
IndAMove |
将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
独立轴控制 |
IndCMove |
将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
独立轴控制 |
IndDMove |
将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
独立轴控制 |
IndRMove |
将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
独立轴控制 |
IndReset |
撤消独立轴模式（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
独立轴控制 |
Indlnpos |
检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
独立轴控制 |
Indspeed |
检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合） |
|
路径修正功能 |
CorrCon |
连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合） |
|
路径修正功能 |
Corrwrite |
将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合） |
|
路径修正功能 |
CorrDiscon |
断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合） |
|
路径修正功能 |
CorrClear |
撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合） |
|
路径修正功能 |
CorfRead |
读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合） |
|
路径记录功能 |
PathRecStart |
开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
|
路径记录功能 |
PathRecstop |
停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
|
路径记录功能 |
PathRecMoveBwd |
机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
|
路径记录功能 |
PathRecMoveFwd |
机器人运动到履行 PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
|
路径记录功能 |
PathRecValidBwd |
检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
|
路径记录功能 |
PathRecValidFwd |
检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
|
输送链追踪功能 |
WaitW0bj |
等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合） |
|
输送链追踪功能 |
DropW0bj |
放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合） |
|
传感器同步功能 |
WaitSensor |
将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合） |
|
传感器同步功能 |
SyncToSensor |
开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合） |
|
传感器同步功能 |
DropSensor |
断开目前对象的连结（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合） |
|
有效载荷与碰撞检测 |
MotlonSup |
激活／封闭运动监控（此功能需要选项“ collisiondetection”配合） |
|
有效载荷与碰撞检测 |
LoadId |
工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“ collisiondetection”配合） |
|
有效载荷与碰撞检测 |
ManLoadId |
外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“ collisiondetection”配合） |
|
对于地点的功能 |
Offs |
对机器人地点进行偏移 |
|
对于地点的功能 |
RelTool |
对工具的位程和姿态进行偏移 |
|
对于地点的功能 |
Cpos |
读取机器人目前的 X、Y、Z |
|
对于地点的功能 |
CRobT |
读取机器人目前的 robtarget |
|
对于地点的功能 |
CJointT |
读取机器人目前的关节轴角度 |
|
对于地点的功能 |
ReadMotor |
读取轴电动机目前的角度 |
|
对于地点的功能 |
CTool |
读取工具坐标目前的数据 |
|
对于地点的功能 |
CW0bj |
读取工件坐标目前的数据 |
|
对于地点的功能 |
MirPos |
镜像一个地点 |
|
对于地点的功能 |
CalcJointT |
从 robtarget计算出 jointtarget |
|
对于地点的功能 |
Distance |
计算两个地点的距离 |
|
对于地点的功能 |
PFRestart |
检查当路径因电源封闭而中断的时候 |
|
对于地点的功能 |
CSpeedOverride |
读取目前使用的速度倍率 |
|
对于地点的功能 |
Ca1cRobT |
从 jointtarget计算出 robtarget |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
InvertDO |
对一个数字输出信号的值置反 |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
InvertDO PulseDO |
数字输出信号进行脉冲输出 |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
Reset |
将数字输出信号置为 O |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
Set |
将数字输出信号置为 l |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
SetAO |
设定模拟输出信号的值 |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
SetDO |
设定数字输出信号的值 |
|
对输入／输出信号的值进行设定 |
SetGO |
设定组输出信号的值 |
|
读取输入／输出信号值 |
AOutput |
读取模拟输出信号的目前值 |
|
读取输入／输出信号值 |
DOutput |
读取数字输出信号的目前值 |
|
读取输入／输出信号值 |
Goutput |
读取组输出信号的目前值 |
|
读取输入／输出信号值 |
TestDI |
检查一个数字输入信号已置 1 |
|
读取输入／输出信号值 |
ValidIO |
检查 1/0 信号能否有效 |
|
读取输入／输出信号值 |
WaitDI |
等候一个数字输入信号的指定状态 |
|
读取输入／输出信号值 |
WaitDO |
等候一个数字输出信号的指定状态 |
|
读取输入／输出信号值 |
WaitGI |
等候一个组输入信号的指定值 |
|
读取输入／输出信号值 |
WaitGO |
等候一个组输出信号的指定值 |
|
读取输入／输出信号值 |
WaitAI |
等候一个模拟输入信号的指定值 |
|
读取输入／输出信号值 |
WaitAO |
等候一个模拟输出信号的指定值 |
|
模块的控制 |
IODisable |
封闭一个I/O模块 |
|
模块的控制 |
I0Enable |
开启一个I/O模块 |
|
示教器上人机界面的功能 |
IPErase |
清屏 |
|
示教器上人机界面的功能 |
TPWrite |
在示教器操作界面写信息 |
|
示教器上人机界面的功能 |
ErrWrite |
在示教器事件日志中写报警信息并储藏 |
|
示教器上人机界面的功能 |
TPReadFK |
互动的功能键操作 |
|
示教器上人机界面的功能 |
TPReadNum |
互动的数字键盘操作 |
|
示教器上人机界面的功能 |
TPShow |
经过 RAPID程序翻开指定的窗日 |
|
经过串口进行读写 |
Open |
翻开串口 |
|
经过串口进行读写 |
Write |
对串口进行写文本操作 |
|
经过串口进行读写 |
Close |
封闭串口 |
|
经过串口进行读写 |
WriteBin |
写一个二进制数的操作 |
|
经过串口进行读写 |
WriteAnyBin |
写随意二进制数的操作 |
|
经过串口进行读写 |
WriteStrBin |
写字符的操作 |
|
经过串口进行读写 |
Rewind |
设定文件开始的地点 |
|
经过串口进行读写 |
ClearIOBuff |
清空串口的输入缓冲 |
|
经过串口进行读写 |
ReadAnyBin |
从串口读取随意的二进制数 |
|
经过串口进行读写 |
ReadNum |
读取数字量 |
|
经过串口进行读写 |
Readstr |
读取字符串 |
|
经过串口进行读写 |
ReadBin |
从二进制串口读取数据 |
|
经过串口进行读写 |
ReadStrBin |
从二进制串口读取字符串 |
|
Sockets通讯 |
SocketCreate |
创立新的 socket |
| Sockets通讯 |
SocketConnect |
连结远程计算机 |
| Sockets通讯 |
Socketsend |
发送数据到远程计算机 |
| Sockets通讯 |
SocketReceive |
从远程计算机接收数据 |
| Sockets通讯 |
SocketClose |
封闭 socket |
| Sockets通讯 |
SocketGetStatus |
获得目前 socket 状态 |
|
中断设定 |
CONNECT |
连结一其中断符号到中断叹序 |
|
中断设定 |
ISignalDI |
使用一个数字输入信号触发中断 |
|
中断设定 |
ISignalDO |
使甲一个数字输出信号触发中断 |
|
中断设定 |
ISignalGI |
使用一个组输入信号触发中断 |
|
中断设定 |
ISignalGO |
使用一个组输出信号触发中断 |
|
中断设定 |
ISignalAI |
使用一个模拟输入信号触发中断 |
|
中断设定 |
ISignalAO |
使用一个模拟输出信号触发中断 |
|
中断设定 |
ITimer |
计时中断 |
|
中断设定 |
TriggInt |
在一个指定的地点触发中断 |
|
中断设定 |
IPers |
使用一个可变量触发中断 |
|
中断设定 |
IError |
当一个错误发生时触发中断 |
|
中断设定 |
IDelete |
撤消中断 |
|
中断的控制 |
ISleep |
封闭一其中断 |
|
中断的控制 |
IWatch |
激活一其中断 |
|
中断的控制 |
IDisable |
封闭全部中断 |
|
中断的控制 |
IEnable |
激活全部中断 |
|
时间控制 |
ClkReset |
计时器复位 |
|
时间控制 |
C1kStrart |
计时器开始计时 |
|
时间控制 |
ClkStop |
计时器停止计时 |
|
时间控制 |
ClkRead |
读取计时器数值 |
|
时间控制 |
CDate |
读取目前日期 |
|
时间控制 |
CTime |
读取目前时间 |
|
时间控制 |
GetTime |
读取目前时间为数字型数据 |
|
简单运算 |
Clear |
清空数值 |
|
简单运算 |
Add |
加或减操作 |
|
简单运算 |
Incr |
加1操作 |
|
简单运算 |
Decr |
减1操作 |
|
算术功能 |
AbS |
取绝对值 |
|
算术功能 |
Round |
四舍五入 |
|
算术功能 |
Trunc |
舍位操作 |
|
算术功能 |
Sqrt |
计算二次根 |
|
算术功能 |
Exp |
计算指数值ex |
|
算术功能 |
Pow |
计算指数值 |
|
算术功能 |
ACos |
计算圆弧余弦值 |
|
算术功能 |
ASin |
计算圆弧正弦值 |
|
算术功能 |
ATan |
计算圆弧正切值 [-90,90] |
|
算术功能 |
ATan2 |
计算圆弧正切值 [-180,180] |
|
算术功能 |
Cos |
计算余弦值 |
|
算术功能 |
Sin |
计算正弦值 |
|
算术功能 |
Tan |
计算正切值 |
|
算术功能 |
EulerZYX |
从姿态计算欧拉角 |
|
算术功能 |
OrientZYX |
从欧拉角计算姿态 |
